Wheeled Robot Drive Design with Rocker-Bogie System for Searching for Earthquake Victims
Desain Penggerak Robot Beroda dengan Sistem Rocker-Bogie untuk Pencarian Korban Gempa Bumi
Abstract
Potensi bencana yang cukup tinggi di Indonesia membuat pemerintah selalu mendukung segala program untuk menanggulangi bencana tersebut. Salah satau kendala yang dihadapi dalam mitigasi bencana adalah mengevakuasi korban sedini mungkin, agar tidak muncul korban berikutnya. Susahnya medan membuat petugas tidak mudah menemukan korban yang tertimpa puing bangunan dan sejenisnya. Sehingga diperlukan robot yang mampu membantu petugas dalam menemukan korban yang tertimpa oleh puing-puing bangunan. Batasan robot yang harus direalisasikan adalah robot harus mampu melewati segala medan dengan standar komunikasi yang memungkinkan untuk diterapkan pada daerah bencana. Dalam paper ini dibahas bagaimana merancang mekanisme robot beroda dengan mekanisme kaki-kaki rocker-bogie yang mampu melewati segala medan. Mekanisme rocker bogie lebih unggul dibanding dengan sistem rantai, terlebih pada medan yang berupa tangga dengan kemiringan diatas 300. Metode dynamic window approach juga diimplementasikan untuk memudahkan robot menuju ke titik tujuan atau titik awal secara mandiri. Dari beberapa pengujian didapatkan hasil robot mampu melewati objek berupa gundukan pasir dengan ketinggian hinggan 40 cm dengan kemiringan diatas 300. Sedangkan jangauan yang mampu dilewati mampu mencapa 7 meter dengan kemiringan kurang dari 100. Dari pengujian juga didapatkan hasil dari 8 jenis peletakan obstacle yang berbeda, robot berhasil kembali ke titik awal dengan eror rata-rata sebesar 1.0513m
References
[2] S. Haryati and Z. Rusli, “Efektifitas BASARNAS Dalam Penanggulangan Bencana dan Musibah di Pekanbaru,†Ef. BASARNAS Dalam Penanggulangan Bencana dan Musibah di Pekanbaru, no. 0761, pp. 1–10, 2015.
[3] G. A. Pratt, “Robot to the rescue,†Bull. At. Sci., vol. 70, no. 1, pp. 63–69, 2014, doi: 10.1177/0096340213516742.
[4] N. SYAFITRI et al., “The Autonomous Disaster Victim Search Robot using the Waypoint Method,†Sp. 2002 Robot. 2002, vol. 8, no. 1, pp. 1558–1564, 2002, doi: 10.1061/40625(203)54.
[5] R. Volpe, J. Balaram, T. Ohm, and R. Ivlev, “The Rocky 7 Mars rover prototype,†pp. 1558–1564, 2002, doi: 10.1109/iros.1996.569020.
[6] F. A. Hamim, I. A. Probal, A. S. Ahmed, M. A. Islam, and M. A. B. Siddik, “An Enhanced Prototype of Rover for Space Exploration,†Adv. Astronaut. Sci. Technol., vol. 3, no. 1, pp. 75–96, 2020, doi: 10.1007/s42423-020-00060-3.
[7] S. Wang and Y. Li, “Dynamic Rocker-Bogie: Kinematical Analysis in a High-Speed Traversal Stability Enhancement,†Int. J. Aerosp. Eng., vol. 2016, p. 5181097, 2016, doi: 10.1155/2016/5181097.
[8] S. Habibian et al., “Design and implementation of a maxi-sized mobile robot (Karo) for rescue missions,†ROBOMECH J., vol. 8, no. 1, pp. 1–33, 2021, doi: 10.1186/s40648-020-00188-9.
[9] D. P. Miller and T. L. Lee, “High-speed traversal of rough terrain using a Rocker-Bogie mobility system,†Sp. 2002 Robot. 2002, vol. 40625, no. June 2002, pp. 428–434, 2002, doi: 10.1061/40625(203)54.
[10] D. Fox, W. Burgard, and S. Thrun, “The dynamic window approach to collision avoidance,†IEEE Robot. Autom. Mag., vol. 4, no. 1, pp. 23–33, 1997, doi: 10.1109/100.580977.
[11] M. Seder and I. Petrovic, “Dynamic window based approach to mobile robot motion control in the presence of moving obstacles,†in Proceedings 2007 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2007, pp. 1986–1991, doi: 10.1109/ROBOT.2007.363613.
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-ShareAlike 4.0 International License.
.png)
.png)
